상상을 현실로 만드는 사람

WoRV Hardware Engineer 김태석 2026.10.21

머릿속으로 상상한 여러 가지 가능성을 실제로 만들어 본다면 어떨까요?
WoRV의 HW Engineer 김태석님은 연구원들의 아이디어를 구현하는 일을 합니다.

로봇팔이 사람의 의도대로 움직이도록 관절의 움직임을 조정하고, 물건을 집는 자연스러운 동작을 로봇으로 구현하기 위해 여러 조건을 시험합니다. 처음 시도한 방법이 원하는 결과로 이어지지 않아도 원인을 살펴 다시 시도하는 것이 하드웨어 개발의 중요한 과정입니다.
태석님이 경험한 하드웨어 엔지니어의 일과 문제를 해결하는 방식, WoRV에서 일하며 느낀 성장에 대해 이야기 나눴습니다.

Q. 안녕하세요 태석님, 먼저 태석님에 대해 소개해 주세요.

[김태석] 안녕하세요. WoRV에서 Hardware Engineer로 일하고 있는 김태석입니다. 로봇 하드웨어와 시스템 구성을 담당하고 있어요. 최근에는 양팔 로봇 프로젝트를 중심으로 그리퍼와 인터페이스를 구성하고, 로봇이 의도한 대로 움직일 수 있도록 개발하고 있습니다.

이전에는 대학원 메카트로닉스 연구실에서 가솔린 엔진의 연소를 안정시키는 고전압 점화 시스템을 연구했어요. 고전압 회로를 만들고, 자동차에서 나오는 신호에 맞춰 연속으로 방전하도록 타이밍을 제어하는 시스템을 구성했습니다. 그때 다뤘던 회로와 시스템 구현 경험이 지금 로봇 하드웨어를 개발하는 데도 도움이 되고 있어요. 로봇도 결국 필요한 회로를 구성하고, 여러 부품과 장치를 연결해 하나의 시스템으로 만들어야 하거든요.

Q. 지금 WoRV에서는 어떤 일을 하고 계신가요?

[김태석] 지금은 양팔 로봇 프로젝트와 로봇 팔 용접 프로젝트에 중점적으로 참여하고 있어요.

[양팔 로봇]은 제조 공장에 투입하려고 저희가 직접 만들고 있는 로봇이에요. 하드웨어를 고를 때도 AI 연구원, 데이터 수집 담당자분들과 같이 고민했어요. 모델이 뭘 배워야 하는지, 데이터를 어떻게 모아야 하는지에 따라 하드웨어에 필요한 조건이 달라지거든요.
예를 들어 처음엔 6축 로봇 팔을 썼는데, 조종하다 보면 특정 자세에서 보호 정지가 계속 걸렸어요. 그래서 관절이 하나 더 있는 7축으로 바꿨죠. 그리퍼도 직접 설계해서 3D 프린터로 뽑고, 어떤 재료가 잘 맞는지 계속 써 보면서 찾고 있어요.

'용접 프로젝트'는 곡선 형태를 따라 용접하는 로봇을 만드는 프로젝트예요. 지금 현장에 있는 용접 로봇은 대부분 직선 용접에 맞춰져 있고, 곡선을 따라 용접하는 로봇은 아직 없거든요. 곡선을 따라 섬세하게 용접하려면 사람 손끝 감각이 로봇에 그대로 전달돼야 해서, 어떤 데이터를 모아야 하는지에 맞춰 필요한 센서를 골랐어요.
용접 프로젝트에서 리더 장치가 들어오면 가장 먼저 풀어야 할 문제는 '처음 움직일 때의 힘'이에요. 리더 장치는 이미 움직이고 있을 때는 저항이 거의 일정해서 보정하기 쉬운데, 멈춰 있다가 처음 움직일 때는 힘이 훨씬 많이 들거든요. 게다가 사람이 어느 방향으로 움직일지 미리 알 수 없어서 보정하기가 까다로워요. 용접은 작업 지점 바로 앞에서 방향을 조금씩 바꿔 가며 섬세하게 움직여야 하는 일이라, 이 문제가 특히 크게 느껴져요. 그래서 리더 장치를 아주 미세하게 떨리는 상태로 둬야 하나, 이런 고민을 하고 있어요.

Q. 로봇을 개발하면서 가장 어려운 점은 무엇인가요?

[김태석] 사람이 로봇을 직관적으로 조종할 수 있게 만드는 일이 생각보다 어려워요.

사람이 로봇을 원격으로 조종한다고 생각해 볼게요. 사람은 리더 장치를 움직이고, 실제 작업을 하는 로봇 팔이 그 움직임을 따라가요. 이때 사람의 움직임과 로봇의 움직임을 어떻게 연결할지 생각보다 고민할 게 많아요. 리더 장치와 로봇 팔은 움직일 수 있는 범위가 서로 달라서, 1:1로 맞추는 것만으로는 부족하거든요. 사람의 움직임을 로봇에 얼마나 크게 반영할지, 어떤 동작으로 조종해야 더 직관적일지, 사람이 느끼는 무게나 저항은 어떻게 전달할지까지 함께 고려해야 해요.
리더 장치 자체도 아직은 무겁고 뻑뻑한 편이거든요. 사람이 살짝만 힘을 줘도 의도를 알아채고 부드럽게 따라오게 만들어야 해요. 전기 자전거가 페달 밟는 힘을 알아채고 쭉 밀어 주는 것처럼요. 이건 부품만 연결한다고 되는 게 아니라, 실제로 사람이 써 보면서 계속 맞춰 가야 해서 어려워요.

Q. 로봇 팔을 구동할 때는 어떤 문제가 발생하고, 어떻게 해결하나요?

[김태석] 로봇 팔을 움직이다 보면 실제로 부딪히지 않았는데도 멈추는 경우가 있어요. 자세를 바꿀 때 특정 관절이 갑자기 너무 빠르게 움직이면 예상하지 못한 힘이 걸리고, 로봇이 이를 충돌 위험으로 판단해 보호 정지를 하는 거죠.
그래서 동작을 기록해 두다가, 문제가 생기면 멈추기 몇 초 전부터의 기록을 꺼내 봐요. 각 관절이 얼마나 빠르게, 어떤 경로로 움직였는지 살펴보는 거죠. 저희 로봇 팔은 관절이 7개라서, 같은 위치에 손끝을 두더라도 관절을 여러 조합으로 움직일 수 있어요. 그래서 특정 관절에 움직임이 몰리지 않도록 나눠 주고, 제어 방식을 조정해 다시 테스트합니다.
물론 한 부분을 고친다고 모든 문제가 해결되진 않아요. 움직임을 지나치게 제한하면 로봇이 필요한 자세를 만들기 어려워지거든요. 안정적으로 움직이면서도 필요한 동작을 해낼 수 있도록, 조건을 바꿔 가며 적절한 지점을 찾아가고 있습니다.

Q. 문제를 해결할 방법은 어떻게 찾아가시나요?

[김태석] 일단 직접 해보는 편이에요. 이론적으로 검토하는 것도 중요하지만, 실제로 구현해 봐야 알 수 있는 부분이 많거든요.

가능한 방법은 일단 되는 대로 다 넣어서 해 봐요. 동작하면 왜 그렇게 작동했는지 다시 짚어 보고, 예상과 다르게 움직이면 원인을 찾아 수정합니다. 비슷한 사례를 찾아보거나 다른 엔지니어에게 도움을 받기도 하지만, 결국 실제 장치에서 확인하는 과정이 꼭 필요해요. 설계도나 시뮬레이션만으로는 보이지 않고, 부품을 조립하고 구동해 봐야 발견되는 문제가 있으니까요.

Q. 하드웨어를 만들 때 특히 중요하게 생각하는 부분이 있나요?

[김태석] 기본적인 연결이나 조립을 얼마나 꼼꼼하게 했는지를 중요하게 생각해요. 특히 커넥터 작업을 중요하게 봅니다. 사실 대부분의 고장은 커넥터 때문에 생기거든요.

커넥터는 전선을 장치에 연결하는 작은 부품인데요. 연결 상태가 좋지 않으면 장치가 작동하다 멈추거나, 됐다 안 됐다 하면서 불안정해져요. 겉으로는 다른 부품이나 소프트웨어 문제처럼 보여도, 막상 확인해 보면 커넥터가 원인인 경우가 많습니다.
커넥터는 압착으로 연결하는데요. 너무 약하게 압착하면 전선이 쉽게 빠지고, 반대로 너무 세게 압착하면 연결 부위가 약해져 나중에 끊어질 수 있어요. 그래서 부품에 맞는 공구와 방법으로 작업하는 게 중요하고, 이건 직접 많이 해 보면서 감을 익혀야 해요.

눈에 띄는 설계는 아니지만, 로봇이 현장에서 문제없이 작동하려면 이런 기본부터 꼼꼼히 챙겨야 합니다.

Q. 하드웨어 엔지니어로 일하면서 보람을 느끼거나, 가장 인상 깊었던 순간이 있나요?

[김태석] 아직 정답이 없는 문제를 직접 풀어낼 때 가장 보람을 느껴요.

사람이 로봇을 더 편하게 조종하게 만드는 방법은 생각보다 정리된 답이 많지 않아요. 로봇을 만드는 회사는 많지만, 대부분 로봇 자체를 만드는 데 집중하거든요. 사람이 어떻게 하면 더 직관적으로 조종할 수 있을지까지 정리해 둔 곳은 거의 없어요. 저희는 양팔 로봇을 실제 공장에 투입하려고 하니까, 그 부분까지 직접 만들어야 해요.

그래서 일할 때 '이 로봇을 실제로 쓰는 사람한테 뭐가 필요할까'를 계속 생각하게 돼요. 예를 들어 물건을 잡고 나서 정해진 위치까지 옮기는 동작을 꼭 사람이 하나하나 조종해야 할까? 잡는 데까지만 사람이 하고 나머지는 자동으로 처리하면, 조종하는 사람이 양손을 쓰는 데 더 집중할 수 있지 않을까? 이런 식으로요. 하드웨어를 명령대로 움직이게 만드는 데서 끝나는 게 아니라, 현장에서 정말 쓸 수 있는 로봇이 되려면 뭐가 필요한지까지 고민하는 거죠.

비슷한 사례를 찾아봐도 우리 하드웨어에 딱 맞는 경우는 드물어서, 결국 직접 방법을 찾아야 합니다. 그렇게 찾은 방법으로 로봇이 실제로 움직이는 걸 보면 '이건 우리가 해결했구나' 싶어서 뿌듯해요.

미리 준비해 둔 게 딱 필요할 때 쓰이는 순간도 좋아요. 하드웨어는 부품 하나만 없어도 작업이 며칠씩 멈추거든요. 그래서 당장 쓸 일이 없어도 언젠가 필요할 것 같은 건 미리 사 두는 편이에요. 그러다 누군가 "이런 게 필요할 것 같은데요" 할 때 "그럴 줄 알고 이미 사 뒀어요"라고 말할 수 있으면 꽤 기분이 좋아요. 덕분에 작업이 멈추지 않고 바로 이어질 수 있으니까요.

Q. WoRV에서 일하는 환경은 어떤가요?

[김태석] 배우는 속도가 정말 빨라요. 영화 매트릭스에서 헬리콥터 조종법을 업로드하자마자 바로 조종하는 장면이 있잖아요. 요즘 제가 느끼는 성장 속도가 그런 느낌이에요.
대학원에 있을 때는 머릿속으로 여러 아이디어가 떠올라도 실제로 해보지 못하는 경우가 많았어요. 구현까지 시간이 오래 걸리고, 쓸 수 있는 예산도 한정돼 있었거든요. 지금은 다릅니다. AI 도구가 설계와 구현을 빠르게 도와주고, 필요한 부품이나 재료도 바로 준비해서 시제품을 만들어 볼 수 있어요. 무엇을 어떻게 시도할지도 제가 판단해서 결정할 수 있고요.
시도할 수 있는 횟수가 늘어나니 배우는 속도도 달라졌어요. 하드웨어는 결국 직접 연결하고 움직여 봐야 아는 부분이 많은데, 그 과정을 짧은 시간 안에 여러 번 반복할 수 있거든요. 처음 써보는 재료나 부품도 일단 써 보면서 잘 맞는 방법을 찾아가요. 그렇게 다룰 수 있는 것이 하나씩 늘어날 때마다 제 세계가 넓어지는 느낌이에요.

Q. HW Engineer 포지션에 합류할 분은 어떤 역량을 갖추면 좋을까요?

[김태석] 우선 기계와 전기·전자의 기본기가 있으면 좋겠어요. 그중에서도 회로 설계, MCU 다루기, 3D 프린터로 원하는 기구를 설계하고 만들어 보는 것. 이 세 가지를 경험해 봤다면 나머지는 와서 충분히 배울 수 있다고 생각해요. 회로는 전원부를 구성하고, 선을 연결하고, 신호를 변환하는 칩을 붙여 보는 정도면 충분합니다. CAD로 설계한 걸 실제 부품으로 만들어 본 경험도 도움이 되고요.

더 나아가 노이즈를 잡는 아날로그 회로 설계, PCB에 MCU를 직접 실장해서 프로그래밍하는 경험, 구조물의 강도를 따져 보는 기구 해석까지 해 봤다면 더 좋아요. 다만 이런 건 경력이 쌓여야 하는 부분이라, 모든 분야를 처음부터 능숙하게 다룰 필요는 없다고 생각합니다. 로봇 하드웨어는 기구, 전기·전자, 구동이 다 연결되어 있어서, 한 영역의 경험을 바탕으로 다른 영역까지 넓혀 갈 수 있거든요.

무엇보다 직접 만들어 보고 테스트하는 과정을 좋아하는 분이면 좋겠어요. 설계한 대로 동작하지 않을 때 원인을 찾고, 고쳐서 다시 시도하는 일이 계속 반복되거든요. 문제가 생기면 왜 안 되는지 확인하고 될 때까지 방법을 찾아가는 태도가 중요합니다.

Q. 마지막으로, WoRV의 HW Engineer 포지션에 관심 있는 분들께 한마디 부탁드립니다.

[김태석] 직접 무언가를 만들고, 실현하는 모습을 보는 데 흥미가 있는 분이라면 재미있게 일할 수 있을 것 같아요.

WoRV는 각자 해보고 싶은 걸 꺼내 놓고 이야기하는 데 거리낌이 없어요. 저는 이런 분위기에서 창의적인 시도가 나온다고 생각해요. 필요한 공구나 장비도 손 뻗으면 닿는 곳에 있도록 하나씩 갖춰 가고 있고요.
각자 맡은 일을 하면서도 '이런 것도 해볼 수 있지 않을까?' 싶은 걸 시도할 여유가 있어요. 아직 정답이 없어서 우리가 직접 답을 만들어 가야 하는 영역이 많이 있거든요.

꼭 모든 걸 다 알고 있을 필요는 없어요. 저도 잘 모르는 부분이 많고, 직접 부딪히면서 배우고 있거든요. 그보다는 결과물에 쉽게 만족하지 않고 '더 잘 만들 수는 없을까' 계속 고민하는, 약간의 장인 정신이 있는 분이면 좋겠어요. 그런 분이라면 믿고 맡길 수 있고, 함께 일하는 사람도 든든하니까요.

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